تولینگ (tooling) ابزاری است که بسته به کاربردهای مختلف طراحی و ساخته شده و به End effector وصل میشود. تولینگ برای هر کاربرد، شکل خاص خود را دارا است. پس از گذشت چند دهه از ساخت انواع مختلف تولینگهای مخصوص در صنایع گوناگون، شکل ظاهری این نوع تولینگ‌ها تقریباً در یک قالب مشابه ساخته می‌شوند به گونه‌ای که این اشکال بصورت استاندارد درآمده است. در موارد خاصی بسته به نوع کاربرد و محدودیتهای هر ایستگاه کاری تغییراتی در شکل آنان ایجاد شود.
نحوه گیرش قطعه توسط تولینگ به طرق مختلف انجام میشود که به نوع و شرایط قطعه بستگی دارد.
تولینگ مکانیکی
در این نوع تولینگ از هیچ گونه عمل کننده نیوماتیک استفاده نمی‌شود و فقط توسط مکانیزم‌های ساده عمل گیرش قطعه صورت می‌پذیرد.
تولینگ مکانیکی با سیستم قفل شونده توسط وزن قطعه
در این نوع تولینگ، نحوه گیرش بوسیله سیستم scissor mechanism تامین میشود.
پس از گیرش قطعه تا زمانیکه وزن آن توسط تولینگ مهار شده است نمی‌توان مکانیزم را آزاد نمود. با قرار دادن قطعه بر روی سطح گذاشت، به محض خنثی شدن بار قطعه از روی مکانیزم تولینگ، بازوهای مکانیزم آزاد شده به راحتی قطعه رها میشود.
تولینگ مکانیکی با عمل کننده نیوماتیک
در این نوع تولینگ که کمی پیچیده‌تر از انواع دیگر است ضمن وجود مکانیزم‌های مختلف از عملکننده‌های نیوماتیک نیز استفاده میشود.
تولینگ با مولد خلاء
این نوع تولینگ برای جابجایی انواع ورق مخصوصاً ورق‌های فلزی مورد استفاده قرار می‌گیرد. عمل گیرش توسط قاپکهای مناسب انجام میشود. در ورق‌های مسطح و بدون انحنا میتوان از قاپکهای بدون پله استفاده نمود. ولی در ورق‌های با انحنا مانند درب موتور خودرو باید از قاپکهای آکاردیونی استفاده نمود. گاهی اوقات برای جابجایی کیسه‌های سیمان از تولینگهای با مولد خلاً استفاده میشود. در این نوع تولینگ بدلیل استفاده زیاد حجم مصرفی خلاَ یک مولد جداگانه برای ایجاد خلاَ در تولینگ استفاده میشود.
تولینگ مغناطیسی
در پارهای از موارد که نیاز به جابجایی قطعات فلزی است میتوان از تولینگهای مغناطیسی استفاده نمود. برای این منظور ترجیحاً از آهنرباهای دانم استفاده میشود و استفاده از آهنرباهای الکتریکی بدلیل اضافه شدن مولد جداگانه معمولاً مورد استفاده قرار نمیگیرد. روشهای جدایش قطعه از آهنربا میتواند به‌وسیله جک نیوماتیک با اهرم دستی جدایش انجام شود. در شکل 22 یک نمونه تولینگ مغناطیسی مشاهده میشود.
انواع تولینگ در کاوان صنعت
منیپولتورهای کاوان صنعت از انواع تولینگهای موجود پشتیبانی می‌کند و با توجه به نیازسنجی صورت گرفته دستگاه‌های ساخته شده توسط کاوان صنعت میتواند طراحی متفاوتی داشته باشد.
